本报记者黄琳赵毅深圳报道

    11月5日，第五届中国国际进口博览会（以下简称“进博会”）上，搭载了小马智行第六代L4自动驾驶软硬件系统的丰田赛那Autono-MaaS（自动驾驶移动出行服务）车辆在国内首次公开亮相。该车型是小马智行与丰田面向移动出行服务的高级别自动驾驶战略合作的又一重要成果。

    小马智行已开启首批搭载ADK（自动驾驶套件）车辆的标准化生产，并完成了4个月封闭道路测试。根据规划，首批车辆将于2023年上半年投放到国内一线城市，提供自动驾驶移动出行服务（Robotaxi）。

    步入智能驾驶下半场，车企愈发重视产品在辅助驾驶方面的竞争，也愈发加强与自动驾驶企业的合作，包括乘用车、商用车等车型板块齐发力，同时，在《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》等政策助推下，智能网联汽车正在加速发展。

    智能驾驶新车型吸睛

    进博会上，智能化再度成为汽车场馆的焦点。在丰田汽车展台，赛那Autono-MaaS首次在国内公开亮相，从外型上看，该车型更加接近消费级车辆设计。

    而在自动驾驶最重要的传感器方面，该车型车顶的传感器套件采用前后两段式分体设计，前段集成一颗固态激光雷达，后段集成3颗固态激光雷达，相比上一代，体积减小，集成程度更高，呈现更加轻量化的视觉感受。整体设计符合空气力学以及车辆流线型趋势。

    小马智行方面表示，此次搭载的传感器方案是小马智行第六代自动驾驶系统量产化的关键之一，采用了性能更稳定、成本更低、更能实现批量化应用的车规级量产部件，主要分布在车顶和车身四周，包含4个车顶固态激光雷达、2个分布在左右两侧的补盲激光雷达、3个长距毫米波雷达，以及11个摄像头，其中7个在车顶，4个在车身四周。

    为加快规模化应用的进程，小马智行在第六代自动驾驶系统设计中将长尾场景的性能表现作为重点，建立了多层冗余机制，使用自研的量产级域控制器作为冗余计算平台，在主计算系统异常的情况下，通过冗余系统让车辆进入最小风险状态，实现车道内停车或安全靠边停车；通过自研的传感器清洁系统，提升在雨、雪、雾、沙尘等各类复杂极端天气下的表现。

    此外，日产（中国）投资有限公司也在进博会上宣布成立日产出行服务有限公司，公司总部位于苏州，致力于在国内开展移动出行服务和无人驾驶出租车的运营，而自动驾驶企业文远知行将为日产苏州项目提供自动驾驶技术支持。

    随着《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》、《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》等政策陆续发布，L3、L4级别自动驾驶车辆发展驶入快车道。

    10月末，小马智行Robotaxi已正式接入如祺出行平台。小马智行将与如祺出行平台合作开启Robotaxi混合运营，即将有人驾驶网约车和自动驾驶Robotaxi运力进行整合。首期开放区域为广州市南沙区全域，目前投放Robotaxi运力超60辆。

    如祺出行方面表示，出行此次Robotaxi混合运营将通过全量用户日常出行的真实热点场景和数据，持续优化上下车点密度，减少用户上下车的步行距离，逐步解决当前限制Robotaxi商业化的上下车点密度不足这一难题。

    小马智行副总裁莫璐怡表示：“Robotaxi是市场潜力最大的自动驾驶场景。今年4月，我们与如祺出行达成合作，共建百辆规模自动驾驶出行车队，并于年内在广州开启Robotaxi示范运营。此次双方达成新的合作模式，开启Robotaxi混合运营，体现了自动驾驶在应用场景中的普惠性，我们将和如祺出行一起，逐步提升自动驾驶车辆在混行中的比例。”

    当前，小马智行已在广州、北京、上海、深圳等城市推出自动驾驶出行服务PonyPilot+。今年6月，小马智行取得广州市出租车及物流车示范运营资格，同时在北京和广州两大一线城市实现自动驾驶出行服务商业化的突破。7月20日，北京市智能网联汽车政策先行区开放国内首个无人化出行服务商业化试点，小马智行成为首批获得许可的企业之一，即主驾无人的自动驾驶车辆获准在北京经开区核心区60平方公里内为公众提供商业化的Robotaxi。

    展望未来，搭载第六代自动驾驶系统的车辆将推进小马智行在2023年实现更大规模的Ro-botaxi商业化布局。同时，赛那Autono-MaaS车型也将作为面向L4自动驾驶的实验车辆投入到小马智行Robotaxi运营车队中。

    同步提升自动驾驶卡车技术

    在第六代自动驾驶技术搭载实车亮相之际，小马智行也发布了最新的自动驾驶卡车技术。

    11月初，小马智行正式发布第三代自动驾驶卡车软硬件集成系统。该系统方案面向干线物流业务需求设计，已率先应用于小马智行与三一重卡合作打造的首款自动驾驶重卡产品，由双方所建合资公司一骥智卡生产，并已向青骓物流交付首批智卡。

    小马智行对自动驾驶系统的软件算法、传感器方案、造型设计、车辆线控底盘等方面都进行了革新，重点提升自动驾驶重卡产品在复杂工况下的稳定性与兼容性，满足后续大规模量产需求，以实现干线物流效益最大化。

    第三代自动驾驶卡车系统的传感器方案沿用多传感器深度融合技术，传感器整体数量20个，主要采用车规级传感器件，在实现自动驾驶超远距感知、360° 全景无盲区、长尾场景处理等领域均取得突破。

    在高速行驶和高载重的业务要求下，该传感器方案通过1个超长距摄像头、2个长距摄像头、1个量产车规级长距激光雷达、1个远距毫米波雷达构成强大的超远距感知模组，可覆盖前向200米至1000米障碍物探测。以卡车90公里/小时的行驶速度计算，超远距感知模组可让自动驾驶卡车提前30秒精准识别出前方故障车辆，做到从容避障。

    同时，为了确保车身周围200米内障碍物的安全召回，尤其是对倒地的锥桶、路面坑洞或抛洒物的识别，该方案包含有一个360° 全景感知模组，由2个360° 激光雷达、3个补盲激光雷达、3个摄像头、2个毫米波雷达组成，分布在车辆前后及两侧，解决了卡车近身盲区的行业痛点。

    小马智行方面表示，该系统方案是小马智行与三一重卡宣布合作以来重要技术成果。基于双方先期进行合作验证的自动驾驶样车，三一重卡为首款自动驾驶重卡产品正向开发全新线控底盘，充分考虑自动驾驶需求，具备功能全、时延低、精度高和鲁棒性强等特点。

    硬件设计方面，新一代传感器套件采用独家推出的一体式弧形设计（Sensor Arc），提高关键器件集成度，降低卡车安装和维护的难度。与第六代自动驾驶系统方案相似，小马智行也为卡车系统新增传感器清洁系统，并将空气动力学原理融入传感器接触面的工业设计中，降低脏污存留，减少了干线运输常见的雨雾、沙尘、冰雪、污泥等对传感器灵敏度的影响，可适用于各类工况。

    软件开发方面，新一代系统方案采用全新传感器方案和算法设计，从而灵活兼容多种类型货运挂箱；此外，算法系统可根据货物类型和运输要求，精准调节车辆横纵向控制灵敏度，保障玻璃、瓷砖等易碎品的安全平稳运输。